中型组机器人足球赛（Size）是怎样炼成的？

到 2050 年，开发一支完全自主的人形机器人队，能够在对阵人类的足球队中赢得世界冠军。

中型团体机器人足球赛（Size）是本次比赛的主要比赛项目之一。 自1997年首届比赛以来已成为正式比赛项目。每支参赛队上场机器人数量不得超过5台。单个机器人尺寸不得超过52×52×80厘米，重量不得超过52×52×80厘米。超过40公斤。 比赛使用黄标5号足球。 比赛要求机器人完全自主。 环境感知、决策、运动控制、通信等必须由机器人自身完成，不允许任何形式的异地干预。 研究涉及运动控制、机电一体化、机器视觉、无线通信、多机器人协作等诸多内容。

以近年来最优秀的产品Team Water为例机器人足球比赛系统，以下是视觉系统的主要信息：

视觉系统 ( )：Water 团队使用 HSV（色调、饱和度、亮度）来描述图像帧。 系统通过H（色调）的像素分布来确定物体的颜色。 计算机将给出二进制结果。 例如，足球是红色的，场地是绿色的，场线是浅蓝色的，障碍物是紫色的。 他们的视觉系统的工作流程图显示了这个过程。 全景视觉（Omni）：他们的全景视觉系统的可视范围和球的制作方式使得可视范围大于9米。 这使得他们的机器人在场地上没有障碍物的情况下可以看到超过 90% 的场地。 这一功能极大地帮助他们的机器人确定轨迹并预测球的位置。 自定位（Self-）：他们的机器人通过相对于机器人位置和角度的场地白线来确定自己的方向。 他们首先校正了全景图像并恢复了场线的形状。 使用图像中的白线和场线的模板，他们获得了相对于场线的位置。 根据模板场线颜色和白色场线表示矩阵机器人足球比赛系统，他们的软件将匹配两者机器人足球比赛系统，直到它们匹配为止。 他们通过转换矩阵角度和距离来计算场上的绝对坐标。

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